Lâu Kính vốn là lính thú, vào năm 202 TCN bị phát vãng đi Lũng Tây[2], ghé vào Lạc Dương, bèn bỏ việc kéo xe, nhờ đồng hương là Ngu tướng quân tiến cử, được gặp Hán Cao Tổ . Kính trình bày sự khác biệt giữa nhà Chu và nhà Hán, kiến nghị chọn Tần đô Hàm Dương để định đô thay vì Chu đô Lạc Dương. Sau khi Hán Cao Tổ đồng ý định đô ở Hàm Dương, tức là Trường An, ban Kính họ Lưu, bái làm Lang trung, hiệu là Phụng Xuân quân .

Năm 200 TCN, Hán Cao Tổ lần lượt phái 10 sứ giả với Kính đi Hung Nô, Mặc Đốn thiền vu giấu binh khỏe ngựa tốt, 10 sứ giả trở về đều nói Hung Nô dễ đánh, chỉ có Kinh nghi ngờ, kiến nghị đừng đánh. Bấy giờ quân Hán đã xuất phát, Hán Cao Tổ kết tội Kính cản trở, giam cầm ông ở Quảng Vũ. Quả nhiên Hán đế bị vây ở Bạch Đăng, sau khi thoát khỏi vòng vây, trở về phóng thích Kính, phong 2000 hộ, làm Quan nội hầu, hiệu là Kiến Tín hầu .

Kính kiến nghị hòa thân với Hung Nô, gả Lỗ Nguyên công chúa làm vợ Mặc Đốn thiền vu, Hán Cao Tổ nghe theo; nhưng Lữ hậu nhất quyết không chịu mất con gái, Hán đế đành lấy cung nữ thay thế, sai ông đi kết minh ước với Hung Nô .

Sau khi trở về từ Hung Nô, Kính cho rằng Quan Trung thiếu hụt dân số, kiến nghị dời các thị tộc Điền của nước Tề, các thị tộc Chiêu, Khuất, Cảnh của nước Sở, hậu duệ các nước Yên, Hàn, Triệu, Ngụy cùng các hào tộc năm xưa tham gia nổi dậy lật đổ nhà Tần vào Quan Trung. Như thế nhà Hán vừa có thể phòng bị Hung Nô, vừa có thể ngăn ngừa nguy cơ vùng Sơn Đông nổi loạn. Hán Cao Tổ nghe theo, sai Kính xem xét, dời hơn 10 vạn hộ .

Không rõ kết cục của Lưu Kính ra sao.